触感のあるピンベースのディスプレイ（コンピュータの論文を調査㊵）
読んだ論文をまとめます。適宜修正します。
今回は以下の論文を読みます。
"inFORCE: Bi-directional `Force' Shape Display for Haptic Interaction"(2019)
①どんなものか
ピンベースの形状ディスプレイで力の検出とフィードバック制御を行うことで、新たな触覚デバイスを作成。
②先行研究と比べてどこがすごいか
振動や電気刺激ではなく、物理オブジェクトの形状を使って触覚を生成。
③技術や手法の肝
モータードライバー内の電流検出機能と位置出力によって力を測定する。
フィードバック制御を使ってピンを目標の位置に移動させる。
④どうやって有効だと検証したか
ユーザ調査を行い、剛性、材料、層を知覚できるか調べた。
⑤議論はあるか
表面の手触りや付着力など、他の触覚特性を強化するための課題がある。
視覚を組み合わせる方法の検討。
⑥次に読むべき論文
"Providing Haptics to Walls and Other Heavy Objects"(2017)
（コメントいただけると嬉しいです）
